Veleiros (S / I), também conhecidos como barcos à vela, são embarcações de lazer, que são equipadas com mastro/s e velas. A principal vantagem dos Veleiros sobre os Iates com Motor é que eles podem atravessar os oceanos a grandes distâncias sem a necessidade de se reabastecer. Por outro lado, devido ao facto de os Veleiros serem principalmente alimentados pelo vento através de velas, eles são mais dependentes das condições meteorológicas e oferecem uma menor velocidade de cruzeiro que os Iates a Motor. Como eles têm mais restrições em seu design (hidrodinâmico e aerodinâmico), os Veleiros geralmente têm dimensões menores em altura e largura e, portanto, têm volumes menores (em comparação com um Iate a Motor com o mesmo comprimento). Os Veleiros também são menos equipados que os Iates a Motor, especialmente no seu espaço interior. No entanto, os Veleiros tais como o Roll, Pitch e Yaw, são geralmente menos sensíveis às condições do mar. As duas grandes categorias que não dependem do comprimento do Veleiro são as seguintes: Veleiros de Cruzeiro e de Regata. A navegação, amarração e operação dos Veleiros é considerada mais difícil do que os Iates a Motor. Portanto, o Direito Marítimo dá prioridade aos barcos à vela sobre os barcos a motor. Em alguns países, existe até mesmo uma separação sobre o licenciamento de capitães de mar.